La Milicia Bolivariana inicia oficialmente el año 2005 como Reserva Militar y Movilización Nacional, allí nace por ley, según Gaceta oficial No 38158 del lunes 04 de abril de 2005 y Decreto No 3560 del 02 de abril de 2005, «Articulo No 03: Se ordena la creación e instalación del Comando General de la Reserva Militar y Movilización Nacional, órgano desconcentrado dependiente del Despacho del Presidente de la República, con autonomía presupuestaria del cual dependerán a su vez administrativa y presupuestariamente las Guarniciones cuya creación se ordena en el presente Decreto. El Comando que aquí se crea tendrá su asiento en la ciudad de Caracas, su Comandante General será designado por el Presidente de la República. La organización y funcionamiento del Comando serán desarrollados en el reglamento interno que dicte a tales efectos».
Durante los años la interacción cívico militar se acrecienta, el pueblo participa masivamente en la Reserva Militar y Movilización Nacional, integrándose cada día, esto impulsa el cambio de nombre, evolucionando como Milicia Nacional Bolivariana, se publica en la Gaceta oficial No 39156, del lunes 13 de abril de 2009 y Resolución No 009768 del 11 de abril de 2009, la cual resuelve: «Cambiar la denominación de Comando General de la Reserva Militar y Movilización Nacional por Comando General de la Milicia Nacional Bolivariana, a partir del día 13 de abril de 2009″. Posteriormente el pueblo a través de la Milicia Nacional Bolivariana aumenta su participación, fortalece los planes sociales, se involucra directamente en cada uno de los 7 ámbitos de la Ley de Seguridad y Defensa de la Nación. Esta labor la proyecta como complemento de la FANB, en la Ley Orgánica de la Fuerza Armada Nacional Bolivariana según Decreto No 1.439 de fecha 17 de noviembre de 2014, Capitulo VII del Comando General de la Milicia Bolivariana en su “Articulo 66: La Milicia Bolivariana, es un cuerpo especial integrado por la Milicia Territorial y Cuerpos Combatientes, destinada a complementar a la Fuerza Armada Nacional Bolivariana en la seguridad, defensa y desarrollo integral de la Nación, para garantizar la independencia, soberanía y asegurar la integridad del espacio geográfico…».
Finalmente la Milicia Bolivariana por su labor y participación activa en el desarrollo nacional es elevada a Componente Especial de la FANB, en Gaceta oficial No 6.508 de fecha 30 de enero de 2020, describiéndose en el capítulo VII del Comando General de la milicia Bolivariana lo siguiente «Articulo 74: La Milicia Bolivariana es un Componente Especial de carácter popular, integrada por hombres y mujeres que manifiestan su deseo patriótico de participar activamente en acciones que contribuyan a la Seguridad de la Nación, en todos los ámbitos de la misma. La estructura de mando de la Milicia Bolivariana está sujeta operacionalmente a los distintos escalones de comando del Sistema Defensivo Territorial…”.